#ifndef Sys
#define Sys
/* 云台归中时间 */
#define BACK_CENTER_TIME        1000
/* 云台底盘CAN总线 */
#define TRIGGER_Can             hcan1
#define Gimbal_Can              hcan1
#define Chassis_Can             hcan1

/* 云台编码器值 */
#define Yaw_Center_Offset       1356
#define Pitch_Center_Offset     6820
/* 云台任务时间片 */
#define GIMBAL_PERIOD           1
/* 设备离线容忍时间 */
#define IMU_Tolerance_Time      1
#define BDUS_Tolerance_Time     1
#define YAW_Tolerance_Time      1
#define PTICH_Tolerance_Time    1
#define CHASSIS_Tolerance_Time  1
#define FRICTION_Tolerance_Time 1
#define CLIP_Tolerance_Time     1

/* 遥控器的最大行程 */
#define RC_MAX_VALUE            660.0f
/*遥控器数值比率*/
#define RC_RATIO                0.002f


/* 遥控器模式下的云台速度限制 */
/* 云台pitch轴速度 */
#define GIMBAL_RC_MOVE_RATIO_PIT 0.5f
/* 云台yaw轴速度 */
#define GIMBAL_RC_MOVE_RATIO_YAW 0.5f


#endif //Sys
